Licenciado en Ciencias Físicas por la Universidad de Madrid (1960) y Doctor en Ciencias Matemáticas por la Universidad de Barcelona con Premio Extraordinario (1967). Ha sido Profesor Instructor en la Universidad de Carabobo, Venezuela (1961-1963), Ayudante en la Universidad de Barcelona y Encargado de Curso en la E.T.S. de Arquitectura de Barcelona (1964-1969). Fue Profesor Agregado de Geometría Analítica y Diferencial en la Universidad Complutense de Madrid (1969-1971) y Catedrático de Geometría y Topología de la Universidad de Salamanca (1971-2008), en la cual fue Director de su Seminario Matemático (Centro Coordinado del CSIC) (1977-1984) y Decano de la Facultad de Ciencias (1990-1996). En 1981 formó parte de la Comisión negociadora del Acuerdo Complementario de Cooperación Científica y Técnica entre los Gobiernos de España y Venezuela. Desde 2008 es Profesor Emérito de la Universidad de Salamanca y miembro del Instituto Universitario de Física Fundamental y Matemáticas de esa Universidad.

Su investigación se ha centrado en la Geometría Diferencial y sus aplicaciones a la Mecánica Geométrica, Física Matemática y Física Teórica, temas sobre los que ha publicado más de 50 trabajos. Investigador Principal en 14 Proyectos de I+D subvencionados, ha sido conferenciante invitado en numerosos Congresos Internacionales, destacando su pertenencia a los Comités Científicos de los más de 20 congresos anuales sobre "Differential Geometrical Methods in Mathematical Physics", celebrados en diferentes universidades europeas y publicados en las Lect. Not. in Math. de la editorial Springer (dos de ellos celebrados en Salamanca: volúmenes 836 (1980) y 1251 (1987), de los que fue Editor). Asimismo, fue organizador en Salamanca de la Conferencia Internacional "New Applications of Multisymplectic Field Theory" (1999) y de la "Tercera Conferencia Iberoamericana sobre Geometría, Mecánica y Control" (2012). Director de varias tesis doctorales y evaluador de numerosos trabajos científicos y proyectos de investigación, ha sido profesor visitante o investigador en las universidades de Coimbra, Turín, Florencia, Carabobo, Simón Bolívar, Puerto Rico, Autónoma de México, Instituto Venezolano de Investigaciones Científicas y Centro Internacional de Física Teórica de Trieste. Ha pertenecido o pertenece a los Comités Editoriales de varias revistas matemáticas internacionales, de las que destacan la Revista Matemática Iberoamericana y el Journal of Geometry and Physics, de los que ha sido miembro fundador.

Ha sido Presidente de la Real Sociedad Matemática Española (1982-1988), Presidente de la Confederación Española de Centros de Investigación Matemática y Estadística (CSIC) (1984-1989), Académico Correspondiente de la Real Academia de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales (1988-2008) y Director Comisario de la E.T.S. de Ingeniería de Telecomunicación de la Universidad Politécnica de Cartagena (1998-2000). Asimismo, ha sido Director de la Cátedra "Almirante Martín Gramizo" del Convenio CESEDEN-Universidad de Salamanca (1994-1998) y miembro de los Consejos Académicos de la Academia de Policía de Ávila y de los Estudios de Aviación Civil de Salamanca (1990-1996). Premio 1977 de la Sección de Exactas de la Real Academia de Ciencias, y Socio de Honor de la Real Sociedad Matemática Española (2015), está en posesión del Víctor de Bronce al Mérito Profesional, la Medalla de la Orden de Andrés Bello de la República de Venezuela y las Cruces del Mérito Naval, Militar y Policial de Primera Clase con Distintivo Blanco.

Secretario de la Sección de Ciencias Exactas de esta Real Academia (2015-2019).